Afrika domborzata igen változatos. A mélyföldektől a több ezer méter magas vulkáni csúcsokig minden felszínforma megtalálható itt. Észak felé jóval alacsonyabb felszínformák tagolják, ezért ezt a részét Alacsony-Afrikának is nevezzük. Átlagmagassága nem éri el az 500 métert. A kontinens többi része általában 1000 méternél magasabban fekszik. Rögvidékek, magasföldek, égbe nyúló vulkánok és magasan fekvő medencék tagolják. A magasságviszonyok alapján ez Magas-Afrika.

A kontinens talpazatát a földtörténet ősidejében keletkezett ősföld képezi, mely az elmúlt néhány száz millió év alatt sok változáson ment keresztül. Afrika területe többször is megsüllyedt a földtörténet soránés tenger öntötte el. Afrikában a törések mentén vulkánok törnek a felszínre.

A földrész legfiatalabb képződményei a parti síkságok és az alföldek.